准备工作：
ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix，可视化rviz
1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。
http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314
2、在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中， ctrl+art+t打开一个终端，安装turtlebot包，输入命令
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
3、安装可视化工具rviz
rosdep update
rosdep install rviz
rosmake rviz
运行rviz：
在一个终端中运行
roscore
在另一个终端中运行
rosrun rviz rviz
（记得先运行roscore，否则就会出现错误：could not contact ROS master）
4、安装arbotix模拟器
方法一：
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*
方法二：（使用git源码安装）
在ROS工作包caktkin_ws中的源码文件夹src中下载git源码
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd .. catkin_make
(ps:提示找不到ROS包错误，就去更新一下环境：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash)
5、安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd .. catkin_make
ps:在安装rbx1之前，可以选择性的安装一些依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* \ ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam \ ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node \ ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping \ ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \ python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor \ libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \ ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \ ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base \ ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization \ ros-kinetic-amcl
准备工作到此结束，接下来进行仿真。
6、导航仿真
运行机器人节点：
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
使用测试地图运行amcl节点：
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
运行rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
之后单击2D Pose Estimate，单击地图位置，选择机器人初始位置，点击2D Nav Goal ，点击地图，选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。
加载地图：
选择机器人初始位置
选择机器人目的位置
自动导航效果：
相关导航的原理可查询ros官网wiki
http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials
参考博客
http://www.guyuehome.com/273
posted on
