机器视觉对位贴合

需求

将物料放进料筒，矩形状，机械手抓取

设计： 上下两个相机， 上相机拍目标位置，机械手抓取物料后去下相机拍照，然后定位抓取到对于位置

标定

下相机9点标定，上下相机映射标定 ，下相机旋转标定

上相机转下相机，下相机转机械手坐标系

模板建立以及查找，返回坐标结果

标定后的：

目标位置坐标(x1,y1) ， 取料位置坐标 (x2,y2)

水平夹角 A1(u1) 水平夹角A2(u1)

物料与目标的夹角A

取料位置坐标（x2,y2) 通过旋转矩阵（A ) 转换 （x21,y21)

然后求目的坐标位置：

X = x1 - x21 + 相机距离(xh) + 取料位置

Y = y2 - y21 + 相机距离(yh) + 取料位置