图优化基础：极大似然估计
摘要：
设有观测方程： Zi = g(xi) + vi xi为待求量，vi为观测噪声，服从 vi ~ N(0,Σ) 等价于 zi ~ N(g(xi) , Σ) * 这里Z，x，v都是多维向量，而∑是协方差阵。 贝叶斯估计： p(x) * p(z | x ) = p(z) * p(x|z) = p(x,z) 阅读全文
MAUI调用.so库
摘要：
必要条件： （一）安装JDK （二）安装NDK （三）安装Android Studio（其实可以不用装也行） 使用Android Studio构件.so包 构件.so包 1. 使用Android studio，Native C++项目 2. 这两个文件不想要，干掉！ 不过，倒是可以参考一下怎么写的， 阅读全文
组合导航原理（七）——位姿算法更新总结
摘要：
IMU输出的是： t时刻的角度增量：Δθ(t) = ∫ wbib(τ)dτ t时刻的速度增量：Δv(t)= ∫ fb (τ)dτ t时刻的增量，是相对于t-1时刻而言，并不是初始时刻，这个要特别注意。 而角度增量Δθ(t)、速度增量Δv(t)中，抹掉了很多信息，比如： 输出的蓝色的面积，但是曲线细节 阅读全文
组合导航原理（十）——坐标系方向
摘要：
问：如何定义n系的坐标排序？ 是NEZ，还是ENZ 问：如何定义载体坐标系？ 假设IMU固定输出的是 [ X , Y ,Z] 假设IMU的轴如下： 若以前进方向抬升，θ为正，那么： 只有Y轴与前进方向对齐，绕X轴正方向旋转。那就是（X，Y，Z）分别对准（右，前，上） 书上： 东北天，是n系坐标向量得 阅读全文
组合导航原理（九）——误差微分方程
摘要：
令： x^ = x + δx （测量平差书上，是x^ = x0 + δx，将x^ 认为是真值） x是真值 δx是误差 x^ 是测量值 如果放到泰勒展开式，可以得到： f(x) = f(x0) + df(x) / dx * ( x - x0 ) 当x0 = x^ 那么： f(x) = f(x^) + 阅读全文
组合导航原理（八）——关于角速度
摘要：
直观认识角速度：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17114498.html g系就是n系，《捷联式导航算法与组合导航原理》p50 （书上的n系是北东天的，所以这里要注意） （1）绕Z轴顺时针旋转90度，那么n系的y轴，大致与e系y轴同向了，差一个λ （2）再绕旋转 阅读全文
组合导航原理（六）——速度微分
摘要：
哥氏定理 空间某一个向量r，打算增加dr1 同时发生旋转，增加dr2 最后变为r’ 那么r的变化速度，可以对dr进行微分 （1）在θ为微小值得时候，可以认为dr2⊥r，dr2单位化对应的向量为i （2）在θ为微小值得时候，可以认为dr2 的长度，就是转过的圆弧的长度 （3）观察到 ω X r * d 阅读全文
组合导航原理（五）——姿态更新算例
摘要：
使用方向余弦矩阵 Cnb(k) = Cn(k)n(k-1) Cn(k-1)b(k-1) Cb(k-1)b(k) Cb(k-1)b(k) = I + sin||Φk || / ||Φk || *(Φk X) + (1 - cos||Φk ||) / ||Φk ||² (Φk X)² 注意： 求得 qn 阅读全文
组合导航原理（四）——等效旋转向量
摘要：
在t ~ t+Δt时间内，必须定轴旋转的解决思路： （1）如果传感器带来的误差 > 不可交换性带来的误差，可以直接默认可交换性条件成立。 （2）提高采样率，使得Δt足够小，小到旋转轴来不及变化 IMU 输出的是 Δθ = [ Δθx, Δθy, Δθz ] T , Δθ 是在t + Δt 相对于时刻 阅读全文
组合导航原理（三）——使用四元素进行姿态更新
摘要：
等效旋转矢量 说明 ： （1）μ是单位向量； （2）旋转方向，就是使用【右手】握住μ，拇指与μ同向，其余4个手指与旋转方向同向（见角度那个箭头）； 目的：求得r，绕μ旋转Φ角后，得到r'，【r'】为所求； 必要的知识： （1）点积： r • μ = || r || * || μ || * cos<r 阅读全文
