会员
商店
众包
新闻
博问
闪存
赞助商
Chat2DB
所有博客
当前博客
我的博客
我的园子
账号设置
会员中心
简洁模式
...
退出登录
注册
登录
耀礼士多德
上一页
1
2
3
4
5
6
···
18
下一页
图优化基础:极大似然估计
摘要: 设有观测方程: Zi = g(xi) + vi xi为待求量,vi为观测噪声,服从 vi ~ N(0,Σ) 等价于 zi ~ N(g(xi) , Σ) * 这里Z,x,v都是多维向量,而∑是协方差阵。 贝叶斯估计: p(x) * p(z | x ) = p(z) * p(x|z) = p(x,z)
阅读全文
posted @ 2023-12-23 10:31 耀礼士多德
阅读(16)
评论(0)
推荐(0)
编辑
MAUI调用.so库
摘要: 必要条件: (一)安装JDK (二)安装NDK (三)安装Android Studio(其实可以不用装也行) 使用Android Studio构件.so包 构件.so包 1. 使用Android studio,Native C++项目 2. 这两个文件不想要,干掉! 不过,倒是可以参考一下怎么写的,
阅读全文
posted @ 2023-08-31 10:47 耀礼士多德
阅读(1050)
评论(0)
推荐(2)
编辑
组合导航原理(七)——位姿算法更新总结
摘要: IMU输出的是: t时刻的角度增量:Δθ(t) = ∫ wbib(τ)dτ t时刻的速度增量:Δv(t)= ∫ fb (τ)dτ t时刻的增量,是相对于t-1时刻而言,并不是初始时刻,这个要特别注意。 而角度增量Δθ(t)、速度增量Δv(t)中,抹掉了很多信息,比如: 输出的蓝色的面积,但是曲线细节
阅读全文
posted @ 2023-08-17 15:08 耀礼士多德
阅读(114)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(十)——坐标系方向
摘要: 问:如何定义n系的坐标排序? 是NEZ,还是ENZ 问:如何定义载体坐标系? 假设IMU固定输出的是 [ X , Y ,Z] 假设IMU的轴如下: 若以前进方向抬升,θ为正,那么: 只有Y轴与前进方向对齐,绕X轴正方向旋转。那就是(X,Y,Z)分别对准(右,前,上) 书上: 东北天,是n系坐标向量得
阅读全文
posted @ 2023-03-03 16:49 耀礼士多德
阅读(157)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(九)——误差微分方程
摘要: 令: x^ = x + δx (测量平差书上,是x^ = x0 + δx,将x^ 认为是真值) x是真值 δx是误差 x^ 是测量值 如果放到泰勒展开式,可以得到: f(x) = f(x0) + df(x) / dx * ( x - x0 ) 当x0 = x^ 那么: f(x) = f(x^) +
阅读全文
posted @ 2023-03-01 14:00 耀礼士多德
阅读(159)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(八)——关于角速度
摘要: 直观认识角速度:https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17114498.html g系就是n系,《捷联式导航算法与组合导航原理》p50 (书上的n系是北东天的,所以这里要注意) (1)绕Z轴顺时针旋转90度,那么n系的y轴,大致与e系y轴同向了,差一个λ (2)再绕旋转
阅读全文
posted @ 2023-02-25 10:14 耀礼士多德
阅读(61)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(六)——速度微分
摘要: 哥氏定理 空间某一个向量r,打算增加dr1 同时发生旋转,增加dr2 最后变为r’ 那么r的变化速度,可以对dr进行微分 (1)在θ为微小值得时候,可以认为dr2⊥r,dr2单位化对应的向量为i (2)在θ为微小值得时候,可以认为dr2 的长度,就是转过的圆弧的长度 (3)观察到 ω X r * d
阅读全文
posted @ 2023-02-21 11:26 耀礼士多德
阅读(114)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(五)——姿态更新算例
摘要: 使用方向余弦矩阵 Cnb(k) = Cn(k)n(k-1) Cn(k-1)b(k-1) Cb(k-1)b(k) Cb(k-1)b(k) = I + sin||Φk || / ||Φk || *(Φk X) + (1 - cos||Φk ||) / ||Φk ||² (Φk X)² 注意: 求得 qn
阅读全文
posted @ 2023-02-20 15:52 耀礼士多德
阅读(41)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(四)——等效旋转向量
摘要: 在t ~ t+Δt时间内,必须定轴旋转的解决思路: (1)如果传感器带来的误差 > 不可交换性带来的误差,可以直接默认可交换性条件成立。 (2)提高采样率,使得Δt足够小,小到旋转轴来不及变化 IMU 输出的是 Δθ = [ Δθx, Δθy, Δθz ] T , Δθ 是在t + Δt 相对于时刻
阅读全文
posted @ 2023-02-18 10:27 耀礼士多德
阅读(127)
评论(0)
推荐(0)
编辑
组合导航原理(三)——使用四元素进行姿态更新
摘要: 等效旋转矢量 说明 : (1)μ是单位向量; (2)旋转方向,就是使用【右手】握住μ,拇指与μ同向,其余4个手指与旋转方向同向(见角度那个箭头); 目的:求得r,绕μ旋转Φ角后,得到r',【r'】为所求; 必要的知识: (1)点积: r • μ = || r || * || μ || * cos<r
阅读全文
posted @ 2023-02-14 10:36 耀礼士多德
阅读(546)
评论(0)
推荐(0)
编辑
上一页
1
2
3
4
5
6
···
18
下一页
导航
博客园
首页
联系
订阅
管理
<
2025年3月
>
日
一
二
三
四
五
六
23
24
25
26
27
28
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
1
2
3
4
5
公告
昵称:
耀礼士多德
园龄:
7年11个月
粉丝:
37
关注:
84
+加关注
统计
随笔 - 177
文章 - 0
评论 - 5
阅读 -
85164
搜索
常用链接
我的随笔
我的评论
我的参与
最新评论
我的标签
我的标签
OpenCv学习
(48)
数学
(23)
注册测绘师
(21)
MIT线性代数笔记
(19)
C++学习笔记
(18)
线性代数&测量平差
(13)
注册测绘师补充
(12)
公共基础知识
(12)
ASP.NET CORE
(11)
卡尔曼滤波
(7)
更多
随笔分类
C#(16)
C++(2)
GPS(2)
OpenCv(2)
PCL(1)
python(6)
Web(12)
WPF(1)
xamarin(3)
工具应用(7)
机器学习(18)
卡尔曼滤波学习笔记(8)
前端(5)
数学(17)
线性代数&测量平差(37)
相机(2)
运动控制理论(7)
组合导航(11)
更多
随笔档案
2024年11月(2)
2024年3月(2)
2024年2月(1)
2024年1月(5)
2023年12月(1)
2023年8月(2)
2023年3月(2)
2023年2月(8)
2023年1月(7)
2022年12月(2)
2022年11月(2)
2022年10月(1)
2022年9月(1)
2022年8月(1)
2022年7月(3)
2022年6月(3)
2022年1月(1)
2021年11月(1)
2021年7月(1)
2021年5月(1)
2021年1月(5)
2020年6月(1)
2020年5月(1)
2020年4月(1)
2020年3月(1)
2019年11月(1)
2019年9月(1)
2019年8月(1)
2019年6月(8)
2019年5月(14)
2019年4月(2)
2019年3月(3)
2019年2月(5)
2019年1月(9)
2018年12月(2)
2018年10月(3)
2018年6月(12)
2018年5月(6)
2018年4月(4)
2018年3月(2)
2018年2月(4)
2018年1月(13)
2017年12月(1)
2017年11月(1)
2017年10月(7)
2017年9月(7)
2017年8月(7)
2017年7月(5)
2017年6月(1)
2017年5月(1)
更多
点击右上角即可分享