机器人一阶运动学
摘要：回顾：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18529426 四关节机器人，可以末端关节位姿，表示为： 假设，机器人末端关机位姿，简化为如下公式： 对齐求导，可得： 对于附合导数，自然有： T的导数，自然是姿态的变化速度（末端局部坐标系下，x = [1,0,0] 处的速
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posted @ 2024-11-11 09:46
11 2024 档案
运动旋量用于正向运动
摘要：假设{4}的原点，是最后的端点，那么先让机器人复位，回到最初始的位姿： 回顾： https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18085153 只需要知道{ω,q, θ}，就可以获得一个转换：在b处的位姿，转换到c处的位姿，而且位姿都是相对于统一固定坐标系s的 那么，可以： 第
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posted @ 2024-11-08 09:27
