11 2024 档案

机器人一阶运动学
摘要:回顾:https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18529426 四关节机器人,可以末端关节位姿,表示为: 假设,机器人末端关机位姿,简化为如下公式: 对齐求导,可得: 对于附合导数,自然有: T的导数,自然是姿态的变化速度(末端局部坐标系下,x = [1,0,0] 处的速 阅读全文

posted @ 2024-11-11 09:46 耀礼士多德 编辑

运动旋量用于正向运动
摘要:假设{4}的原点,是最后的端点,那么先让机器人复位,回到最初始的位姿: 回顾: https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18085153 只需要知道{ω,q, θ},就可以获得一个转换:在b处的位姿,转换到c处的位姿,而且位姿都是相对于统一固定坐标系s的 那么,可以: 第 阅读全文

posted @ 2024-11-08 09:27 耀礼士多德 编辑

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