机器人一阶运动学
摘要:回顾:https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18529426 四关节机器人,可以末端关节位姿,表示为: 假设,机器人末端关机位姿,简化为如下公式: 对齐求导,可得: 对于附合导数,自然有: T的导数,自然是姿态的变化速度(末端局部坐标系下,x = [1,0,0] 处的速
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posted @ 2024-11-11 09:46
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