02 2024 档案

运动控制理论(5)——轨迹规划
摘要:重点:现实中更加在意的是手臂末端与物体(G)之间的相对关系,例如,要做一个喷漆的动作,就可以规划一条末端的路线。同时也要控制过程速度,时间。 理想轨迹:Smooth path,就是位置,速度的曲线,都是连续“丝滑”的。 Initial:手臂末端最初的位置,姿态。 via Point:中间必须经过的位 阅读全文

posted @ 2024-02-29 16:40 耀礼士多德 编辑

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