01 2024 档案

运动控制理论(4)——逆解
摘要:pw:世界坐标 P:最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标 在逆解中,Pw已知,P也已知,可以得到T,要由T得到θi,di (旋转和伸长) 正算的例子: 一般来说,正算的时候,不会用矩阵相乘的办法,而是将每个元素单独算,节省CPU开销 3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件 3*3矩阵 阅读全文

posted @ 2024-01-23 17:42 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(2)——实践例子
摘要:目的:要知道末端点的位置。 直观的向量法 最直接的办法,以向量相加的形式求。 *3个向量都是参考0系构建。 坐标转换法 p1 是以1系下的局部坐标。 R是旋转矩阵,各列是以0系为参考的正交基。 v1是平移向量,也是以0系为参考的。 合并起来变成了T。 T = R3*3t3*3 ,将旋转和平移分开两个 阅读全文

posted @ 2024-01-13 11:29 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(3)——机械臂控制
摘要:正算 已知各个关机的角度,θ1,θ2,θ3,以及臂长,求末端在世界坐标系下位置Position,三维速度。 几个概念 Join:指一个关节 每个关节只能绕一个轴转rotation,或者沿一个轴伸缩translation。 Link :刚体,jions的连接体 两个参数: Link length:唯一 阅读全文

posted @ 2024-01-12 17:17 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(1)——刚体的运动
摘要:刚体运动本质 已知: 1. 质心位置X1,位置姿态C1 2. 质心位置X2,位置姿态C2 3. 点局部坐标Xb 求:【点】世界坐标 C1,理解为,世界坐标基 I (单位矩阵),旋转,得到位置1处各个箭头的向量。 C1 = R1 * I C2 = R2 * I C1、C2可以看做是两个位置下,红、绿、 阅读全文

posted @ 2024-01-11 15:23 耀礼士多德 编辑

PCL学习笔记(一)
摘要:学习笔记,参考: https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/lnilhi 安装 环境变量配置: 安装: https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/648ed58e65eec18986881447a43f4540 包含目录 阅读全文

posted @ 2024-01-08 17:13 耀礼士多德 编辑

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