运动控制理论（4）——逆解
摘要：pw：世界坐标 P：最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标 在逆解中，Pw已知，P也已知，可以得到T，要由T得到θi，di （旋转和伸长） 正算的例子： 一般来说，正算的时候，不会用矩阵相乘的办法，而是将每个元素单独算，节省CPU开销 3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件 3*3矩阵
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posted @ 2024-01-23 17:42
01 2024 档案
运动控制理论（2）——实践例子
摘要：目的：要知道末端点的位置。 直观的向量法 最直接的办法，以向量相加的形式求。 *3个向量都是参考0系构建。 坐标转换法 p1 是以1系下的局部坐标。 R是旋转矩阵，各列是以0系为参考的正交基。 v1是平移向量，也是以0系为参考的。 合并起来变成了T。 T = R3*3t3*3 ，将旋转和平移分开两个
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posted @ 2024-01-13 11:29
运动控制理论（3）——机械臂控制
摘要：正算 已知各个关机的角度，θ1，θ2，θ3，以及臂长，求末端在世界坐标系下位置Position，三维速度。 几个概念 Join：指一个关节 每个关节只能绕一个轴转rotation，或者沿一个轴伸缩translation。 Link ：刚体，jions的连接体 两个参数： Link length：唯一
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posted @ 2024-01-12 17:17
运动控制理论（1）——刚体的运动
摘要：刚体运动本质 已知： 1. 质心位置X1，位置姿态C1 2. 质心位置X2，位置姿态C2 3. 点局部坐标Xb 求：【点】世界坐标 C1，理解为，世界坐标基 I （单位矩阵），旋转，得到位置1处各个箭头的向量。 C1 = R1 * I C2 = R2 * I C1、C2可以看做是两个位置下，红、绿、
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posted @ 2024-01-11 15:23
PCL学习笔记（一）
摘要：学习笔记，参考： https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/lnilhi 安装 环境变量配置： 安装： https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/648ed58e65eec18986881447a43f4540 包含目录
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posted @ 2024-01-08 17:13
