运动控制理论(4)——逆解
摘要:pw:世界坐标 P:最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标 在逆解中,Pw已知,P也已知,可以得到T,要由T得到θi,di (旋转和伸长) 正算的例子: 一般来说,正算的时候,不会用矩阵相乘的办法,而是将每个元素单独算,节省CPU开销 3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件 3*3矩阵
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posted @ 2024-01-23 17:42
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