组合导航原理（十）——坐标系方向
摘要：问：如何定义n系的坐标排序？ 是NEZ，还是ENZ 问：如何定义载体坐标系？ 假设IMU固定输出的是 [ X , Y ,Z] 假设IMU的轴如下： 若以前进方向抬升，θ为正，那么： 只有Y轴与前进方向对齐，绕X轴正方向旋转。那就是（X，Y，Z）分别对准（右，前，上） 书上： 东北天，是n系坐标向量得
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posted @ 2023-03-03 16:49
03 2023 档案
组合导航原理（九）——误差微分方程
摘要：令： x^ = x + δx （测量平差书上，是x^ = x0 + δx，将x^ 认为是真值） x是真值 δx是误差 x^ 是测量值 如果放到泰勒展开式，可以得到： f(x) = f(x0) + df(x) / dx * ( x - x0 ) 当x0 = x^ 那么： f(x) = f(x^) +
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posted @ 2023-03-01 14:00
