03 2023 档案

组合导航原理(十)——坐标系方向
摘要:问:如何定义n系的坐标排序? 是NEZ,还是ENZ 问:如何定义载体坐标系? 假设IMU固定输出的是 [ X , Y ,Z] 假设IMU的轴如下: 若以前进方向抬升,θ为正,那么: 只有Y轴与前进方向对齐,绕X轴正方向旋转。那就是(X,Y,Z)分别对准(右,前,上) 书上: 东北天,是n系坐标向量得 阅读全文

posted @ 2023-03-03 16:49 耀礼士多德 编辑

组合导航原理(九)——误差微分方程
摘要:令: x^ = x + δx (测量平差书上,是x^ = x0 + δx,将x^ 认为是真值) x是真值 δx是误差 x^ 是测量值 如果放到泰勒展开式,可以得到: f(x) = f(x0) + df(x) / dx * ( x - x0 ) 当x0 = x^ 那么: f(x) = f(x^) + 阅读全文

posted @ 2023-03-01 14:00 耀礼士多德 编辑

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