卡尔曼滤波（七）——非线性系统
摘要：非线性系统卡尔曼滤波，又叫“扩展卡尔曼滤波” 模型公式： Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk p(w) ~ N(0,Q) p(v) ~ N(0,R) 预测： 先验值：X-k = AX^k-1 + BUk-1 先验协方差：P-k = A Pk-1 AT + Qk-1 校正：
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posted @ 2022-07-06 15:17
07 2022 档案
卡尔曼滤波（六）——二维例子
摘要：一维例子 使用尺子测量一段距离： Z1 = 6.5mm，σ1 = 0.2mm Z2 = 7.3mm，σ2 = 0.4mm 如何求最优估计？ 根据模型： Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk Q =E(WWT)= E( [w1,w2]T [w1,w2] )。 理解办法： 1.
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posted @ 2022-07-05 17:31
卡尔曼滤波（五）——协方差矩阵
摘要：模型公式： Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk 卡尔曼增益：Kk = P-kHT / (HP-kHT + R) 观测值协方差阵： R = E(VVT) = E( [v1,v2]T [v1,v2] ) 模型协方差阵：Q =E(WWT)= E( [w1,w2]T [w1,w2
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posted @ 2022-07-05 15:36
