卡尔曼滤波(三)—— 主体公式推导
摘要:公式推导 Xk=AXk-1+BUk+Wk-1 Zk = HXk + Vk 对于Wk-1 ,其概率分布 P(W) 服从(0,Q),Q是协方差矩阵。 假设 X = [x1,x2]T,那么其中误差为w = [w1,w2]T, 其协方差为 Q =E(WWT)= E( [w1,w2]T [w1,w2] )。
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posted @ 2022-06-27 11:34
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posted @ 2022-06-24 10:47
posted @ 2022-06-24 09:41