组合导航原理（十）——坐标系方向

问：如何定义n系的坐标排序？

是NEZ，还是ENZ

 

问：如何定义载体坐标系？

假设IMU固定输出的是  [ X , Y ,Z] 

假设IMU的轴如下：

 

 若以前进方向抬升，θ为正，那么：

只有Y轴与前进方向对齐，绕X轴正方向旋转。那就是（X，Y，Z）分别对准（右，前，上）

书上：

 

 

 

 东北天，是n系坐标向量得表示方式；

312应该是从左到右，绕Z，绕X，绕Y

 

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假设IMU给出的

 

 那导航系就是 NED，北，东，地

 

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总结：

1. 先将IMU的平面直角，与导航系的平面直角对齐；

2. 确定X轴、Y轴与导航系的E、N怎么对齐；

3. 按照XYZ的样式，导航系是 ENZ、ENZ、NED、END等排序