组合导航原理(八)——关于角速度

直观认识角速度:https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17114498.html

 

 g系就是n系,《捷联式导航算法与组合导航原理》p50

(书上的n系是北东天的,所以这里要注意)

(1)绕Z轴顺时针旋转90度,那么n系的y轴,大致与e系y轴同向了,差一个λ

(2)再绕旋转后的n的y轴,顺时针旋转 L  - Π / 2,那么n和e的XY平面平行了

(3)再绕旋转后的n的z轴,顺时针旋转 λ,最终重合。

这些转角,是n相对于e的旋转,并且绕n的轴进行的,记为 Δθnen

又根据方向余弦矩阵求导: 

 

 

 对比:

 

 

 

 

 (再N系中,x方向是E方向)

 

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