组合导航原理（八）——关于角速度

直观认识角速度：https://www.cnblogs.com/pylblog/p/17114498.html

 

 g系就是n系，《捷联式导航算法与组合导航原理》p50

（书上的n系是北东天的，所以这里要注意）

（1）绕Z轴顺时针旋转90度，那么n系的y轴，大致与e系y轴同向了，差一个λ

（2）再绕旋转后的n的y轴，顺时针旋转 L  - Π / 2，那么n和e的XY平面平行了

（3）再绕旋转后的n的z轴，顺时针旋转 λ，最终重合。

这些转角，是n相对于e的旋转，并且绕n的轴进行的，记为 Δθⁿ_en

又根据方向余弦矩阵求导： 

 

 

 对比：

 

 

 

 

 （再N系中，x方向是E方向）