组合导航原理（五）——姿态更新算例

使用方向余弦矩阵 

Cⁿ_b(k)  = C^n(k)_n(k-1) C^n(k-1)_b(k-1) C^b(k-1)_b(k)

C^b(k-1)_b(k) = I + sin||Φ_k || / ||Φ_k || *(Φ_k X) + (1 - cos||Φ_k ||) / ||Φ_k ||² (Φ_k X)²

 

 

 

 

 

 

 

 

 注意：

求得 qⁿ_b(k) 后，必须要归一化 ， 也就是   qⁿ_b(k) = qⁿ_b(k) / || qⁿ_b(k) ||