随笔分类 -  运动控制理论

运动旋量用于正向运动
摘要:假设{4}的原点,是最后的端点,那么先让机器人复位,回到最初始的位姿: 回顾: https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18085153 只需要知道{ω,q, θ},就可以获得一个转换:在b处的位姿,转换到c处的位姿,而且位姿都是相对于统一固定坐标系s的 那么,可以: 第 阅读全文

posted @ 2024-11-08 09:27 耀礼士多德 编辑

旋转向量旋转矩阵求导
摘要:由旋转引起的平面角速度 角速度: 弧长: 线速度: (因为求速度,所以ΔS是极小值,) 由旋转引起的空间角速度 已知角度度向量: u是单位向量 显然,又有: 显然,又有半径r与P向量的关系: 又根据叉积的定义,有: 因此: 结论:空间点的线速度向量,是角速度向量与该点向量叉积。 而速度向量的值,是 阅读全文

posted @ 2024-03-20 14:31 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(5)——轨迹规划
摘要:重点:现实中更加在意的是手臂末端与物体(G)之间的相对关系,例如,要做一个喷漆的动作,就可以规划一条末端的路线。同时也要控制过程速度,时间。 理想轨迹:Smooth path,就是位置,速度的曲线,都是连续“丝滑”的。 Initial:手臂末端最初的位置,姿态。 via Point:中间必须经过的位 阅读全文

posted @ 2024-02-29 16:40 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(4)——逆解
摘要:pw:世界坐标 P:最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标 在逆解中,Pw已知,P也已知,可以得到T,要由T得到θi,di (旋转和伸长) 正算的例子: 一般来说,正算的时候,不会用矩阵相乘的办法,而是将每个元素单独算,节省CPU开销 3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件 3*3矩阵 阅读全文

posted @ 2024-01-23 17:42 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(2)——实践例子
摘要:目的:要知道末端点的位置。 直观的向量法 最直接的办法,以向量相加的形式求。 *3个向量都是参考0系构建。 坐标转换法 p1 是以1系下的局部坐标。 R是旋转矩阵,各列是以0系为参考的正交基。 v1是平移向量,也是以0系为参考的。 合并起来变成了T。 T = R3*3t3*3 ,将旋转和平移分开两个 阅读全文

posted @ 2024-01-13 11:29 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(3)——机械臂控制
摘要:正算 已知各个关机的角度,θ1,θ2,θ3,以及臂长,求末端在世界坐标系下位置Position,三维速度。 几个概念 Join:指一个关节 每个关节只能绕一个轴转rotation,或者沿一个轴伸缩translation。 Link :刚体,jions的连接体 两个参数: Link length:唯一 阅读全文

posted @ 2024-01-12 17:17 耀礼士多德 编辑

运动控制理论(1)——刚体的运动
摘要:刚体运动本质 已知: 1. 质心位置X1,位置姿态C1 2. 质心位置X2,位置姿态C2 3. 点局部坐标Xb 求:【点】世界坐标 C1,理解为,世界坐标基 I (单位矩阵),旋转,得到位置1处各个箭头的向量。 C1 = R1 * I C2 = R2 * I C1、C2可以看做是两个位置下,红、绿、 阅读全文

posted @ 2024-01-11 15:23 耀礼士多德 编辑

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