运动旋量用于正向运动
摘要：假设{4}的原点，是最后的端点，那么先让机器人复位，回到最初始的位姿： 回顾： https://www.cnblogs.com/pylblog/p/18085153 只需要知道{ω,q, θ}，就可以获得一个转换：在b处的位姿，转换到c处的位姿，而且位姿都是相对于统一固定坐标系s的 那么，可以： 第
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posted @ 2024-11-08 09:27
随笔分类 - 运动控制理论
旋转向量旋转矩阵求导
摘要：由旋转引起的平面角速度 角速度： 弧长： 线速度： （因为求速度，所以ΔS是极小值，） 由旋转引起的空间角速度 已知角度度向量： u是单位向量 显然，又有： 显然，又有半径r与P向量的关系： 又根据叉积的定义，有： 因此： 结论：空间点的线速度向量，是角速度向量与该点向量叉积。 而速度向量的值，是
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posted @ 2024-03-20 14:31
运动控制理论（5）——轨迹规划
摘要：重点：现实中更加在意的是手臂末端与物体（G）之间的相对关系，例如，要做一个喷漆的动作，就可以规划一条末端的路线。同时也要控制过程速度，时间。 理想轨迹：Smooth path，就是位置，速度的曲线，都是连续“丝滑”的。 Initial：手臂末端最初的位置，姿态。 via Point：中间必须经过的位
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posted @ 2024-02-29 16:40
运动控制理论（4）——逆解
摘要：pw：世界坐标 P：最后一节点在最后一个坐标系下的局部坐标 在逆解中，Pw已知，P也已知，可以得到T，要由T得到θi，di （旋转和伸长） 正算的例子： 一般来说，正算的时候，不会用矩阵相乘的办法，而是将每个元素单独算，节省CPU开销 3 个长度为1 + 3个相互垂直 = 6个限制条件 3*3矩阵
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posted @ 2024-01-23 17:42
运动控制理论（2）——实践例子
摘要：目的：要知道末端点的位置。 直观的向量法 最直接的办法，以向量相加的形式求。 *3个向量都是参考0系构建。 坐标转换法 p1 是以1系下的局部坐标。 R是旋转矩阵，各列是以0系为参考的正交基。 v1是平移向量，也是以0系为参考的。 合并起来变成了T。 T = R3*3t3*3 ，将旋转和平移分开两个
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posted @ 2024-01-13 11:29
运动控制理论（3）——机械臂控制
摘要：正算 已知各个关机的角度，θ1，θ2，θ3，以及臂长，求末端在世界坐标系下位置Position，三维速度。 几个概念 Join：指一个关节 每个关节只能绕一个轴转rotation，或者沿一个轴伸缩translation。 Link ：刚体，jions的连接体 两个参数： Link length：唯一
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posted @ 2024-01-12 17:17
运动控制理论（1）——刚体的运动
摘要：刚体运动本质 已知： 1. 质心位置X1，位置姿态C1 2. 质心位置X2，位置姿态C2 3. 点局部坐标Xb 求：【点】世界坐标 C1，理解为，世界坐标基 I （单位矩阵），旋转，得到位置1处各个箭头的向量。 C1 = R1 * I C2 = R2 * I C1、C2可以看做是两个位置下，红、绿、
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posted @ 2024-01-11 15:23
