摘要：
4. 自动地图初始化 地图初始化的目标是两个帧之间相对位姿来三角化一系列的点云（riangulate an initial set of map points），这个操作是独立与场景且不需要人为的干预的。文章提出平行的计算两个几何模型：对平面场景的 homography 和对非平面的 fundame 阅读全文
摘要：
ORB SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System Abstract 这篇文章提出了 ORB SLAM，一个基于特征的单目SLAM系统，这个系统在室内和室外同样适用。该系统对严重的运动杂波（motion clutter）很稳健，允许宽基线 阅读全文