摘要： 问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题，但是我在实际使用中出现问题：我设计了一个程序，显示一个三维物体，用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令，物体进行相应的转动。 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度，所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转。但是欧拉角会出现万向节锁，所以我使用四元数替代原来的 阅读全文