摘要：
小车工作空间用OccupancyGrid表示，其实就是栅格 可以用robotics.BinaryOccupancyGrid表示(BinaryOG):1表示障碍物，0表示能走。可以用map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,5)命令生成一个BOG，10米乘10米，每米被分成5等份（分辨率为5）,用setOccupancy(map,障碍物坐标,1)可以往map... 阅读全文
摘要：
混合自动机用来建立混合系统的数学模型。混合系统包括时间驱动部分和事件驱动部分。事件驱动部分就是几种模式，事件驱动部分就是微分方程。一个例子是汽车换挡，一档二档三档这些挡位就是事件驱动部分，时间驱动部分就是电机齿轮那些的数学模型（不同挡位是不一样的）。 混合自动机（H）严谨定义如下：(C.G,Cass 阅读全文