随笔分类 - 小四轴
摘要：(一) 问题：两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间，同一平面的两条平行线不能相交，这是我们都熟悉的一种场景。然而，在透视空间里面，两条平行线可以相交，例如：火车轨道随着我们的视线越来越窄，最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间（或者笛卡尔空间）描述2D/3D几何非常适合，但是这种方法却不适合处
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摘要：一篇写的非常好的博客：http://www.cnblogs.com/lookof/archive/2012/02/24/2360749.html
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摘要：四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。基础定义复数是由实数加上元素i组成，其中。相似地，四元数都是由实数加上三个元素...
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摘要：http://wenzhang.baidu.com/page/view?key=b8b4a739bdc50c83-1426795115
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摘要：发射器/接收器为了能够控制你的多轴，你需要一个控制器。这个控制器通常都是手持的，并且配备了发射器和接收器。接收器（接入飞控）：不同品牌不同型号的遥控器决定了你能够有多少通道来操纵飞行器。在上一篇指南中我们提到，操纵多轴需要至少4通道，他们分别控制油门(垂直向上/垂直向下)，航向(yaw：绕Y轴运动，...
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摘要：一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角。俯仰角：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上时，俯仰角为正，按习惯，俯仰角θ的范围为：-π/2≤θ≤π/2。加速度计用于测量加速度。借助一个三轴...
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摘要：转载：http://www.cnmox.com/thread-12460-1-1.html首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。...
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