文章分类 - ROS入门攻略
摘要:ROS 入门 —— 基于 turtlebot3 实现 SLAM 建图及自主导航仿真 turtlebot3简介 TurtleBot3 是一个小型,低成本,完全可编程,基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育,研究,产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格,而不
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摘要:ROS 入门 —— 分布式通信 本文章通过一台电脑通过 ROS 控制另一台电脑上的小海龟运动为例介绍分布式通信,本博客中的两台电脑在统一局域网下 通信机制 话题通信机制: 通信过程: Talker注册 Listener注册 ROS Master 进行信息匹配 Listener 发送连接请求 Talk
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摘要:ROS 入门 —— 数据服务的定义与使用 前面我们已经使用了 spawn 和 trigger 两种已经定义好的数据类型的使用方式,但是很多情况下,ROS 中已经定义好的数据结构并不能满足我们的需求,本篇文章我们来根据我们自己的需求定义服务数据的类型并使用 服务模型 前面我们已经实现了我们的 publ
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摘要:ROS 入门 —— 动作编程 客户端发送一个运动目标,模拟机器人运动到目标位置的过程,包含服务端和客户端的代码实现,要求带有实时位置反馈 什么是动作? 机器人是一个复杂的智能系统,并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单,我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人 在这些应用功能
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摘要:ROS 入门 —— 服务模式的实现 客户端 Client 的编程实现 服务模型 Server 端:小海龟的程序 Service:Spawn Client:我们即将要发布的节点 客户端代码实现 这里我们单独创建一个功能包: cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg le
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摘要:ROS 入门 —— 话题消息的定义与使用 话题模型 在 ROS 已经订阅好的消息中,美誉能够满足我们需求的,这时我们就需要自己来定义消息的类型了,下面我们就要介绍消息的定义,以及 publisher 和 subscriber 的使用 如何定义一个话题消息?这里我们以 Person 为例,我们需要先定
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摘要:ROS 创建工作空间与功能包 工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关的文件的文件夹: src:代码空间(Source Space) 用于保存我们的源代码程序文件 build:编译空间(Build Space) 用于保存我们在编译过程中用到的一些中间文件 devel:开发空间(Devel
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摘要:ROS 入门 —— 小海龟简单控制 这里我们直接介绍命令使用方法,原理请查看我的另外几篇博客: ROS 命令行工具的使用 ROS 创建工作空间与功能包 运行并控制小海龟 由于小海龟并不是 ROS 中自带的包,所以我们需要安装小海龟: sudo apt update sudo apt install
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摘要:ROS 入门 —— 命令行工具的使用 节点管理器 ros naster 是 ros 中所有节点的管理器,在运行 ros 时必须首先运行的命令,通过运行如下命令进行启动: roscore 运行节点 这里我们要在运行 roscore 命令的前提下,在第二个终端中运行 rosrun **注意:**每次都要
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摘要:ROS 安装详细教程 —— Ubuntu20.04 LTS 安装 ROS 简介 官方文档对 ROS 的介绍如下: The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build
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摘要:Carla 全套使用教程 Carla入门 Carla的基本架构与介绍 Carla安装 基础Python API的使用 Carla仿真时间同步模式 Traffic Manager Carla行为规划(上) Carla行为规划(下) Carla强化学习部分 Part1 简介 - 带有Carla和Pyth
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摘要:Rviz2 摄像头视频采集与图像标定 准备摄像头 有摄像头的可以直接设置虚拟机的 USB 兼容性来设置即可,但是由于我们的设备没有摄像头,所以这里我们要安装一些摄像头驱动来通过手机摄像头做外设进行使用 如果电脑在 Ubuntu 环境下而且没有摄像头,又需要使用摄像,那该怎么办? 最简单的办法就是在手
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摘要:ROS的三种基本通信机制 简介 ROS 引入通信机制,是为了实现 ROS 节点(进程)之间的通信。利用ROS进程的分布式框架,可以使得每个进程独立的工作,甚至分布于不同的主机工作。机器人上的各种传感器,比如雷达、GPS 等,需要传递数据以实现对机器人的合理控制,进程通信的实现则是其中传输数据的关键。
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摘要:ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装 ROS 简介 官方文档对 ROS 的介绍如下: The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you buil
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