摘要： 总结 - **基向量**：描述局部坐标系在全局坐标系中的方向和大小。 - **变换矩阵**：由基向量组成的矩阵，用于将局部坐标转换为全局坐标。 变换矩阵的列向量就是基向量，通过将局部坐标系的基向量组合成变换矩阵，我们可以用矩阵乘法将局部坐标转换为全局坐标。这个过程的几何意义是，变换矩阵包含了描述局部 阅读全文