Turtlebot3入门手册之四：SBC软件设置

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/sbc_software.html

所谓SBC是single-board computer的缩写，也就是单板机。我们这里分别指的就是waffle上的intel joule和burger上的raspberry pi 3.

1. 在Burger（Raspberry Pi 3）上安装Linux

你需要：读卡器一个，SD卡一张（至少8G），HDMI线一条，支持HDMI的显示器（注意看显示器支持的接口以及公母，有的是VGA，需要VGA转HDMI的线）一个，键盘，鼠标。

接下来的操作是在你的PC上进行的：

（1）下载ubuntu系统：https://ubuntu-mate.org/download/ (找Raspberry Pi)

（2）SD卡插入读卡器，插上电脑，使用Win32DiskImager（官网在这：https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/ 网上找一个能用的就行）：

1）格式化SD卡为FAT32位，在我的电脑/我的计算机中选中U盘右键格式化，格式为FAT32；

2）启动Win32DiskImager；

3）Image File处选择上面（1）中下载的镜像文件（点击后面的那个像文件夹的图标），后面的Device选择SD卡（注意别选错了）；

4）点write，然后Yes，开始写入；

5）写入完成，会提示Write Successful！点击Ok，系统准备完成。

（3）（接下来的操作是在树莓派上）SD卡插入树莓派，给树莓派连接显示器、鼠标、键盘，最后上电（要么是使用OpenCR（就是下面那块板子）供上来的电，要么使用普通USB（就是普通安卓手机充电线）供电，推荐后者，因为后面的操作很多，要是电池没电（OpenCR会以一秒频率通过蜂鸣器报警），场面就会变得非常尴尬）。一切正常的话，系统会开始安装，安装过程没什么好说的，注意看屏幕选择就行了（如果有问题可以看看上一篇博客，这个系统虽然不一样，但是安装过程基本都差不多），密码不要设得太复杂，这不是个人设备也不会长期接入互联网，没人会来hack it。

如果一切顺利的话，系统就会进入到桌面，跟上一篇博客一样，快捷键Ctrl+Alt+T，将会弹出终端（对，就是那个“Dos”一样的界面（当然这么说是不准确的！）！）。

2.在Waffle（Intel Joule）上安装Linux

你需要：U盘一个，USB hub一个，Micro HDMI线一条，支持HDMI的显示一个，键盘，鼠标

接下来的操作是在你的PC上进行的：

（1）下载Ubuntu image：http://people.canonical.com/~platform/snappy/tuchuck/desktop-final/tuchuck-xenial-desktop-iso-20170317-0.iso

（2）如果需要更新BIOS，请按照此教程：https://software.intel.com/en-us/flashing-the-bios-on-joule，在开始之前请注意Intel joule的散热问题，至少要有散热片或者其他散热措施，纸质说明书上没有散热片的安装，请拉到最后。

（3）使用UltraISO工具制作启动盘，intel joule本身是有一个预装的系统的，所以正常开机是没有问题的，同时它上面也有一个SD卡，试了下把系统装到SD卡上面并不能启动安装，所以还是使用U盘安装吧，UltraISO制作启动盘的教程在此：http://jingyan.baidu.com/article/a378c960630e61b329283045.html。

（4）启动盘做好，就可以把鼠标键盘插到joule上，显示屏也接上，u盘也插上，准备工作就做好了，下面开始转到joule上操作了，先不要供电，先看这个：供电和树莓派一样，可以从opencr供电，但是出于相同的原因，最好还是使用DC供电，就是给电池充电的那个DC圆形接头，直接插到intel joule上，注意这个是12v供电，不要随意看接口相同就往上插，5v供给joule板小灯会闪烁，但是无法开机。

（5）好了，现在供电开机，屏幕可能会闪烁，没关系，等出现intel标的时候，按F7进入Boot manager，选择EFI USB Device，确定。开始进入到ubuntu安装，随后会让选择installation type，选择erase disk and install ubuntu，然后continue，选择MMC/SD card #2 (mmcblk1) - 15.7 GB MMC 016G32，然后continue，接下来的安装过程就没什么好说的了，上面的过程，在官方教程（最顶上）有步骤图，可以看看，拔掉u盘，重启电脑，安装完成。

3.安装Ros

在burger和waffle的流程都一样，跟在PC端安装也差不多，以下的操作都是在SBC上操作的，不要再在PC上操作一遍了，注意在burger（树莓派）上的操作前面会有[burger]，在waffle（intel joule）上的操作前面是[waffle]。

跟PC上一样，两种方式：

自动化版：

[burger]:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

[waffle]:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

半自动化版：

你可以从后面的连接中的“1.2 Setup yours sources.list”一直看到“1.7 Getting ros install”：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
安装完成之后请重启SBC，否则在后面的过程中会出现catkin_make无法找到之类的错误！

后面的操作在waffle和burger上都一样。

4.安装TurtleBot3的依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

请逐句运行下面的内容，并注意看是否有fatal/error/cannot/fail出现

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

如果catkin_make命令完成且没有什么错误出现，TurtleBot3的准备工作就做好了。

5. USB设置

以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板，因此可能需要输入密码（装系统设置的那个）：

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

6.网络配置

树莓派和joule都打开wifi连接到和PC相同的网络下

在终端中输入

ifconfig

下图中的红色矩形框的内容就是PC的ip地址（就是wlan0中的inet addr）：

然后输入下面这条命令：

gedit ~/.bashrc

用上一篇博客中提到的最后的PC的ip地址代替ROS_MASTER_URI的localhost，用上面的ip代替ROS_HOSTNAME的ip地址，这两句是这样的：

export ROS_MASTER_URI = http://192.168.0.206:11311 
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.131

如下图所示：

最后用下面这句使之生效：

source ~/.bashrc

散热片安装示意图