Turtlebot3入门手册之六:开始使用和远程操作
官方教程:http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/bringup.html
在开始使用turtlebot3之前,推荐在bashrc里面增加一个export命令:
gedit ~/.bashrc
在最后增加一句:
export TURTLEBOT3_MODEL = burger
如果是在测试waffle,上面的burger就修改为waffle。
同样,在此博客以及该系列的其他博客,都用[PC],[turtle],[waffle]来区别命令执行的主体:
[PC]运行roscore
roscore
以下是分别调试turtle和waffle时的步骤:
1.[turtle]打开基本包:roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
如果出现lost sync with device之类的错误,表示传感器未正确连接。
[PC]新开一个终端(在终端右键open terminal,或者右键状态栏上的终端,new terminal),运行RViz
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
如下图所示:
2. [waffle]打开基本包
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[PC]新开一个终端,运行RViz:
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
![](http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/_images/rviz_waffle_model.jpg)
如果顺利的话,就能看到激光雷达的正常工作了。
3 远程操作
因为实验室没有别的手柄,所以远程操作部分,就只翻译键盘操作模式了,教程也支持xbox360,RC100,PS3Joystick,Wii,leak motion和安卓App,但是这个App在miui9上测试不可用,故以下时键盘的教程:
[PC]先打开roscore
roscore
在waffle或者burger上运行:
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[PC]待waffle或者burger不再出现新的东西的时候,在PC上新开终端:
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
注意顺序,出现下面的内容就表示,运行成功,可以开始使用键盘控制了:
Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
w
a s d
x
w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop
CTRL-C to quit