Turtlebot3入门手册之八:Realsense r200安装与测试
官方教程:http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_realsense.html
这篇博客主要是介绍如何在waffle上安装Realsense r200,在burger上没有这一传感器,同时前面的测试中也没有用到,故单开一篇讲r200的安装。
[waffle]采用deb安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-librealsense
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera
[waffle]运行realsense_camera node:
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
-
当节点运行的时候可以使用以下命令查看:
rqt_image_view
[waffle]源码安装驱动更新系统,
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
- 查看核心版本:
uname -r
- 并确保核心 >= 4.4.0-50
- 安装libusb-1.0 and pkg-config依赖:
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
- 安装glfw3依赖:
sudo apt-get install libglfw3-dev
- 安装librealsense
$ cd
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
$ cd librealsense
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
$ make && sudo make install
- 库文件安装在/usr/local/lib,头文件安装在/usr/local/include,执行文件,demo,教程安装在/usr/local/bin.
- 安装udev规则
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
- 安装openssl包
sudo apt-get install libssl-dev
- 打核心补丁,针对Ubuntu 14/16 LTS版本
$ cd librealsense
$ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
- 检查是否成功
sudo dmesg | tail -n 50
-
显示:The log should indicate that a new uvcvideo driver has been registered. 字样
-
安装ros-kinetic-realsense-camera包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera
- 重启joule,下面测试运行
- [PC]运行roscore
$ roscore
- [waffle]运行:
$ roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
- [PC] 查看数据
rqt_image_view
至此,burger和waffle的教程需要硬件测试的部分就结束了。