摘要： 声明：学习过程中的知识总结，欢迎批评指正。 ORB算法提取两路输入图像（图像A，图像B）的特征点，根据提取的特征点进行特征匹配得到特征对。 ​ 图像金字塔 因为在现实世界中，同一个物体可能会以不同的尺度出现在图像中。例如，当你走近一个物体时，它在图像中的尺度就会变大；当你远离一个物体时，它在图像中的 阅读全文