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摘要： 前言 上篇我们介绍了单元级软件的PiL测试，对于集成级的PiL测试，其流程和单元阶段基本一致。然而，对于一些带有反馈控制逻辑的集成测试（如电机控制器MCU），PiL阶段会将控制算法（Controller Model）刷入目标板，那如何带着位于PC端的Plant Model一起进行闭环测试呢？ 图1 阅读全文