CASL编程？—CANape的自动化“利器”

前言

得益于计算机的发明及高速发展，21世纪是充满智能、科技、便捷的世纪。无人驾驶、人工智能、物联网，这些概念已耳熟能详，而它们背后则是利用编程实现的复杂逻辑。作为新时代的我们，生活已经和“编程“密不可分了，例如常见的C、C++、Python、Java等编程语言。Vector公司与时俱进，在CANape这款强大的测量和标定工具里，采用专门的编程语言——CASL（Calculation and Scripting Language），方便汽车工程师进行数据分析和开发。今天我们就来聊聊这位强大又低调的选手，并和它做个朋友！

CASL的语法与C编程语言非常相似（但也有不同处：CANape不使用指针），允许开发人员集成自己的C代码或Simulink模型。所以说，大家在使用之前基础的C语言编程知识还是要掌握的~为了方便使用，CANape提供了智能感知输入、代码块和各种内置函数组。

图1 智能感知输入

在CASL中，主要运用函数和脚本，来解决各种不同的任务。从简单的计算，例如，添加信号，直至CANape的自动化。

（Tips: CASL与编程语言CAPL可不一样哦，后者是在CANoe和CANalvzer环境中使用的。CAPL是一种面向事件的编程语言，即程序节点用于指定事件，并在何时执行以及反应。而CASL是一种信号导向的语言。）

基本概念

1）What Are Functions

在测量过程中，函数被同步处理，主要用于实时测量或者对于加载测量文件的各种计算和应用。例如，函数可以是数学公式或程序代码，其中变量代表信号或参数。
通常有在线和离线两种使用场景。

Online applications（在实时测量过程中）：

测量虚拟信号计算
允许对外接设备读写

Offline applications（访问现有的测量文件）

测量文件虚拟信号计算
执行数据挖掘

图2 虚拟函数使用场景

下面我们来看看函数的语法结构：

图3 函数语法结构

当一个函数被调用时，参数可以被传递给函数。参数通常作为引用传递给函数，因此既可用于输入，也可用于输出。

除了通过参数传递从函数发出结果外，还可以使用返回控制结构(return也是关键字)的路径。默认情况下，返回double类型的值，字段或向量(数组)不允许作为返回值。
CANape对自身预定义和用户定义函数进行了区分，称为库函数和工程函数。

图4 函数分类

2）What Are Scripts

脚本是程序代码的一部分，可在编辑器窗口中编写，并在调用时顺序处理。脚本用于自动化或控制CANape中的联合活动，例如测量和其他系统相关序列的开始和停止，它独立于测量运行。它们也可以用来调用在Microsoft Visual Studio或MATLAB/Simulink中生成的外部模型。

图5 脚本示例

此外，可以在CANape运行时，使用命令行选项控制脚本行为。

两者区别：

流程优先级不同。脚本以较低进程优先级执行，相对于测量是异步运行的。另一方面，函数以高进程优先级执行，并与测量同步执行。与函数相比，脚本具有更广泛的预定义函数组，如附加文件和脚本函数、Flash函数、诊断和数据挖掘函数。
与脚本不同，函数不能使用断点进行调试，因为它们具有高优先级。不过我们可以使用以下命令在Write窗口中输出调试信息Write()、Writef()、Print()或Printf()。
脚本不需要函数头和函数体。程序代码可以简单地直接写入编辑器，然后按编码顺序处理。
函数必须是函数编辑器导出格式(*.cne)或者是ASCII文本格式(*.txt)；脚本必须为脚本格式(*.scr or *.cns).
函数可以被保存到工作目录中的CANape.ini配置文件中，但脚本文件被保存为独立文件。

说了这么多，我们如何编辑呢？

全局变量、函数、脚本均可在CANape的函数编辑器中创建、编辑和编译。函数编辑器主要分为树视图、列表视图、编辑器窗口、消息窗口，可以在CANape中直接打开。