SVO在ubuntu1804， ROS melodic上运行及错误解决

　　环境安装主要参考SVO作者，网址。

　　首先你要有装ROS melodic，这里不再多说。总共要安装两个库，分别是Sophus和FAST。

　　然后在主目录创建一个文件夹，命名为workspace，执行以下命令安装Sophus库。

cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install 

　　执行以下命令安装FAST库。

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make instal

　　这两个库都是在workspace文件夹下的，然后在workspace中再创建dataset和src文件夹，一个用来装数据集一个用来装代码。数据集下载链接,1.8G

　　然后下载vikit，它提供了SVO需要的相机模型、数学和插值函数等。执行以下命令。

cd src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

　　安装ROS依赖项。执行以下命令

sudo apt-get install ros-melodic-cmake-modules

　　下载SVO代码。执行以下命令。

cd src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
cd ..

　　最后执行catkin_make命令，当然这是理想的流程，接下去介绍我在实际操作中出现的错误。

 

 Sophus 错误：fatal error: sophus/se3.h: No such file or directory

将src文件夹中rpg_svo/svo目录下的cmakelists.txt中，在73行左右，${Sophus_INCLUDE_DIRS}改为绝对路径，我的是"/home/wjb1804/workspace/Sophus"，

同样的操作还要对在rpg_svo/svo_ros下的cmakelists.txt进行，在58行。

然后对rpg_vikit/vikit_common下的cmakelists.txt也进行同样操作，在33行。还要修改66行的链接库地址，也改成绝对路径，我的是在"/usr/local/lib/libSophus.so"

对rpg_vikit/vikit_ros,在cmakelists.txt的29行，修改成绝对路径"/home/wjb1804/workspace/Sophus"

改完所有cmakelists.txt后再进行catkin_make操作。

 错误：unit_complex_.real() = 1.; ^~

 unit_complex_.imag() = 0.;
                          ^~
解决方法：找到workspace/Sophus/sophus/so2.cpp，打开，将第31行改成unit_complex_.real(1.)；
32行改成unit_complex_.imag(0.);

然后进行catkin_make操作，应该能编译完成。

然后开始跑代码，总共需要打开四个终端，一个roscore，另外三个启动程序：
可以直接在之前的终端中按ctrl+shift+T来添加终端，按三次，原来的终端输入roscore，另外三个终端需要执行的命令如下(确保三个终端都在workspace目录下即cd workspace)。

source devel/setup.bash
roslaunch svo_ros test_rig3.launch

会有黄色的警告提示没找到参数，这没关系。

第二个终端启动rviz,改成你对应的src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz路径。

source devel/setup.bash
rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz 

第三个终端。

source devel/setup.bash
rosbag play dataset/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag 

然后我又出错，报错内容：[svo-1] process has died [pid 2709, exit code -11

解决方法，修改cmaklists.txt,删除-march=native。

src/rpg_svo/svo_ros目录下的cmaklists.txt的第8行。

src/rpg_svo/svo目录下的cmaklists.txt的第34行。

src/rpg_vikit/vikit_common目录下的cmaklists.txt的第10行。

src/rpg_vikit/vikit_ros目录下的cmaklists.txt的第8行。

然后重新catkin_make操作即可，再运行代码。

成功截图：其实在rviz界面还是有警告，但是程序能跑，我也没有深入研究。