一文详解分析鱼眼相机投影成像模型和畸变模型 - feng..liu - 博客园 (cnblogs.com)
深入洞察OpenCV鱼眼模型之成像投影和畸变表估计系数相互转化 - 知乎 (zhihu.com) (推荐)
OpenCV: Camera Calibration (opencv官方文档)
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2020-09-02 适定、欠定、超定方程;欠完备、完备、超完备字典