知乎up主巫婆塔里的工程师有一个关于自动驾驶环境感知的专栏系列，写的挺好的：
视觉传感器：2D感知算法
视觉传感器：3D感知算法
视觉传感器：多目感知
视觉传感器：BEV感知综述
激光雷达：3D物体检测算法
激光雷达：点云语义分割算法
激光雷达：基于RangeView的3D物体检测算法
毫米波雷达：信号处理
毫米波雷达：感知算法
毫米波雷达：公开数据库
传感器融合：激光雷达+摄像头
传感器融合：毫米波雷达+摄像头
环境感知中的注意力机制（一）
环境感知中的注意力机制（二）
环境感知中的注意力机制（三）
自动驾驶公司及其环境感知技术
好好好
简明扼要的
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