配置准备

为了方便我们观察配置结果，我们在树莓派和PC端安装turtlesim测试包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

分别在树莓派和PC上输入下面指令，即可各自控制

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

想在PC上直接按键控制树莓派上的乌龟运动，要如何操作呢？
主机与树莓派信息如下:

Item IP Hostname
PC 192.168.31.111 pibot-dekstop
树莓派 192.168.31.107 pibot

相互ip可以通，因为未添加hostname ip映射，相互无法通过hostname

  • 在树莓派上运行roscore和启动turtlesim_node
  • PC上想要与之通讯首先必须设置ROS_MASTER_URI，export ROS_MASTER_URI='http:192.168.31.107:11311'即可，在PC中断输入rostopic list即可看到当前的所有topic列表，说明PC已经可以与ROS_MASTER建立通讯了
  • 这时PC端启动rosrun turtlesim turtle_teleop_key无法控制乌龟运动，为什么呢？这里明明rostopic明明可以看到/turtle/cmd_vel。 键入rostopic info /turtle/cmd_vel 显示如下
  • 这就明显了,主机从master里面取到的node发送/订阅的topic信息，node地址为http://pibot:46395, PC根本不认识pibot为何物，自然无法发送数据。
  • 有2个方法：
    • 这个我不认识换个我认识的来，修改树莓派端的ROS_IP环境变量 export ROS_IP=192.168.31.107
      再次查看topic信息，现在就认识了，启动rosrun turtlesim turtle_teleop_key节点，发现仍然无法控制。问题是我认识你，可是你不认我啊，所有本地PC也需要export ROS_IP=192.168.31.111,现在就正常了
      ，
    • 这个不认识，现在认识下不就行了，PC端修改/etc/hosts 添加一个192.168.31.107 pibot-desktop,同时树莓派端一样修改/etc/hosts 添加 192.168.31.111 pibot

多机通讯总结

多机通讯只能有一个master存在，所有都设置ROS_MASTER_URI为http://MASTER_IP:11311, 各个终端要能相互通讯就必须设置自己的ROS_IP。