STM32 can通信的坑
(1)单独使用CAN2时一定要同时打开CAN1和CAN2的时钟，否则CAN2无法正常工作，因为CAN2是从CAN，CAN1是主CAN
(2)CAN1：0->13组，CAN2：14->28组。CAN1的过滤器是0~13，CAN2配置的过滤器必须配置为14及以后。
(3)如果还是不能用，就要检查CAN芯片的STB引脚是否使能了！！！，这个很重要！
STM32定时器的坑
程序用了Switch case结构，他们位于100ms周期内指令，有4个case，则每个case的执行周期就是4*100ms=400ms。因此每个case的执行周期都应该扩大4倍。
