STM32的优先级的理解及其使用
有组0~4。同时对每一个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置：
SCB->AIRCR为111，就是0位抢占，4位响应
NVIC中断优先级分组列表
优先级分组 抢占优先级 响应优先级 高4bit分配情况
NVIC_PriorityGroup_0 取值：0 取值：0~15 0bit抢占优先级、4bit响应优先级
NVIC_PriorityGroup_1 取值：0~1 取值：0~7 1bit抢占优先级、3bit响应优先级
NVIC_PriorityGroup_2 取值：0~3 取值：0~3 2bit抢占优先级、2bit响应优先级
NVIC_PriorityGroup_3 取值：0~7 取值：0~1 3bit抢占优先级、1bit响应优先级
NVIC_PriorityGroup_4 取值：0~15 取值：0 4bit抢占优先级、0bit响应优先级
注意事项：
① 在底层配置前先设置中断优先级分组 → void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
②整个系统执行过程中，只设置一次中断分组；
③NVIC_PriorityGroupConfig只是对一个寄存器操作。多次操作以最后一次设置为准；
④针对每个中断，设置对应的抢占优先级和响应优先级；
⑤如果不设置中断优先级分组，则中断优先级分组默认为0，即0位抢占优先级，4位响应优先级。
NVIC中断优先级的概念:
STM系列的中断优先级分为两级，抢占优先级和响应优先级。两者关系如下：
1、 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
2、 抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断 。
3、 抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。
4、 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；
重点：
①先比较抢占优先级，再比较响应优先级；
②抢占优先级和响应优先级中，数字越小说明级别越高。
③抢占优先级和响应优先级都相同，则比较它们的硬件中断编号，中断编号越小，优先级越高。
（中断编号可以在中断向量表中查看）
举个例子：
假定设置中断优先级组为2，然后设置 →
1、 中断1(RTC中断) 的抢占优先级为2，响应优先级为1。
2、 中断6（外部中断0）的抢占优先级为3，响应优先级为0。
3、 中断4（外部中断1）的抢占优先级为2，响应优先级为0。
则中断优先级为中断4>中断1>中断6.
一：综述
首先优先级分组，主要是设置抢占优先级和响应优先级的个数
抢占式优先级 0-15 根据分组设置 （0组 0） （1组 0-1） （2组 0-3） （3组0-7） （4组 0-15）
响应优先级 0-15 根据分组设置（0组 0-15） （1组 0-7） （2组 0-3） （3组 0-1） （4组 0）
如果是抢占优先级说的是厉害的打断不厉害的
而响应优先级则是针对，两个中断同时到达以后，先响应高的。
如果两个中断响应优先级相同，则先响应中断号高的
二：优先级判断
STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级，有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级'，每个中断源都需要被指定这两种优先级。
具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应，即中断嵌套，或者说高抢占式优先级的中断可以嵌套低抢占式优先级的中断。
当两个中断源的抢占式优先级相同时，这两个中断将没有嵌套关系，当一个中断到来后，如果正在处理另一个中断，这个后到来的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理。如果这两个中断同时到达，则中断控制器根据他们的响应优先级高低来决定先处理哪一个；如果他们的抢占式优先级和响应优先级都相等，则根据他们在中断表中的排位顺序决定先处理哪一个。
三：优先级分组
既然每个中断源都需要被指定这两种优先级，就需要有相应的寄存器位记录每个中断的优先级；在Cortex-M3中定义了8个比特位用于设置中断源的优先级，这8个比特位在NVIC应用中断与复位控制寄丛器（AIRCR）的中断优先级分组域中，可以有8种分配方式，如下：
所有8位用于指定响应优先级
最高1位用于指定抢占式优先级，最低7位用于指定响应优先级
最高2位用于指定抢占式优先级，最低6位用于指定响应优先级
最高3位用于指定抢占式优先级，最低5位用于指定响应优先级
最高4位用于指定抢占式优先级，最低4位用于指定响应优先级
最高5位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级
最高6位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级
最高7位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级
这就是优先级分组的概念。
Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级，因此STM32把指定中断优先级的寄存器位减少到4位（AIRCR高四位），这4个寄存器位的分组方式如下：
第0组：所有4位用于指定响应优先级
第1组：最高1位用于指定抢占式优先级，最低3位用于指定响应优先级
第2组：最高2位用于指定抢占式优先级，最低2位用于指定响应优先级
第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级
第4组：所有4位用于指定抢占式优先级
可以通过调用STM32的固件库中的函数NVIC_PriorityGroupConfig()选择使用哪种优先级分组方式，这个函数的参数有下列5种：
NVIC_PriorityGroup_0 => 选择第0组
NVIC_PriorityGroup_1 => 选择第1组
NVIC_PriorityGroup_2 => 选择第2组
NVIC_PriorityGroup_3 => 选择第3组
NVIC_PriorityGroup_4 => 选择第4组
中断优先级分组是为了给抢占式优先级和响应优先级在中断优先级寄丛器的高四位分配各个优先级数字所占的位数。在一个程序中只能设定一次
四：中断源的优先级
接下来就是指定中断源的优先级，中断源优先级是在中断优先级寄存器中设置的，只能设置及高四位，必须根据中断优先级分组中设置好的位数来在该寄存器中设置相应的数值。假如你选择中断优先级分组的第3组：最高3位用于指定抢占式优先级，最低1位用于指定响应优先级，那么抢占式优先级就有000-111共八种数据选择，也就是有八个中断嵌套，而响应优先级中有0和1两种，总共有8*2=16种优先级。
中断源优先级具体的设置了该中断源的优先级别
在一个程序中可以设定多个（最多16个）优先级，每个中断源只能设定的一个。
每写一个关于中断优先级的程序必须包含下列两个函数：
（1）void NVIC_PriorityGroupConfig(u32 NVIC_PriorityGroup)中断分组设置
（2）void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)中断优先级设置
