点云库1.7.1的编译及其使用

工作描述：Windows下使用vs2010编译点云库pcl-1.7.1，并演示如何使用此库。

主要参考网站：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows。

一、下载源码以及各依赖库

1、下载cmake: https://cmake.org/download/

2、源码下载网站：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

3、依赖库下载网站：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

根据需要下载对应的版本，我的是windows 32位系统，下载后的列表如下

 

其中VTK有两个版本，一个是支持qt，一个是不支持qt 的，根据官网建议是安装qt库。

 

二、使用cmake预编译，官网教程说的比较清楚,这里大致描述主要步骤

1、选择源码目录和预编译后的vs2010的工程文件所在目录

 

 

2、点击Configure配置编译环境

 

 

点击后会出现很多红色的提示，继续点击Configure，直到没有红色为止

 

3、然后点击Generate,在第一步配置的目录下（我这里是D:/pcl/pclcompile2）生成vs2010的*.sln工程文件。

 

三、编译。

1、编译ALL_BUILD,右键解决方案里的ALL_BUILD，选择生成。注意要分别对debug和realease进行编译。原文是：Make sure to build the “ALL_BUILD” project in both debug and release mode.

注意，编译时在会报两个错误，错误位置在项目plc_io下的png_io.h文件里。首先是注释报错的那四行（大概在145行），然后在文件头部加上#pragma once。

 

2、编译INSTALL,同样需要编译debug和realease两个版本。

完成后在C:\Program Files\PCL目录下会生成四个文件夹，其中bin里面包含一些动态链接库，当程序提示缺少某种dll时，可去此处拷贝。

 

 

四、pcl库的使用，此处将给出两种创建项目的方式，一种是官方网站演示的利用cmake生成项目，另一种是传统的直接用vs创建项目。

1、cmake生成项目

·首先建立预编译文件夹，里面有两个文件，一个是源码文件，一名是CMakeLists.txt文件。

·pcd_write.cpp源码文件内容

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

#pragma comment( lib, "pcl_io_debug.lib")
#pragma comment( lib, "pcl_common_debug.lib")

int main (int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

 

·CMakeLists.txt文件内容

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_write)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories("C:/Program Files/PCL/include")
link_directories("C:/Program Files/PCL/lib")
add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)

然后按照预编译pcl的方式对其进行预编译即可。

 

·编译时会报错，因为include下面的目录结构与源码引用的目录结构不一致，需将PLC/include/plc-1.7/plc文件夹拷贝一份至PLC/include/plc。同时会报一些依赖库的错误，在vs的配置里进行手动添加即可，具体可参考Vs2010生成项目的方式。

 

2、Vs2010生成项目

·生成vc的空白项目，新建一个cpp文件，内容与上述的pcd_write.cpp一样。

·配置include目录。在项目属性-配置属性-C/C++里配置附加包含目录。

     

 

·配置lib库目录。在项目属性-配置属性-链接器里配置附加库目录。

 

 

3、编译完成后运行程序，会提示缺少dll库，拷贝pcl_common_debug.dll、pcl_io_debug.dll、pcl_io_ply_debug.dll三个文件至debug目录下即可。

运行结果：