在Ubuntu 16系统上，利用数据集运行RGBDSLAM_V2

前言：这是一条没有截图的随笔。。。

1.建立rgbdslam_ws空间

$ mkdir -p ~/rgbdslam_ws/src
$ cd ~/rgbdslam_ws/src
$ cd rgbdslam_ws
$ catkin_make

将工作空间下的 devle/setup.bash 写入.bashrc文件，之后执行

$ source ~/.bashrc

2.下载并安装依赖库

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 （偷懒）一键安装脚本

点击链接 https://raw.githubusercontent.com/felixendres/rgbdslam_v2/kinetic/install.sh

将内容复制，保存为一个.sh文件

直接在该.sh文件路径下执行指令 $bash xxx.sh

注：需要手动安装PCL 1.8，参考下边安装PCL 1.8过程，必须为1.8。1.9、1.7我都试过，并且修改了相应位置，编译始终没法通过

然后接着从3开始做即可

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2.1安装依赖

sudo apt-get install -y git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install -y cmake cmake-gui
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install -y libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install -y libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install -y libxt-dev
sudo apt-get install -y freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install -y libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install -y mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install -y mono-complete
sudo apt-get install -y libopenni-dev
sudo apt-get install -y libopenni2-dev

2.2下载安装Eigen3.0、FLANN、OPENGL、PCAP、BOOST、X11、ZLIB、PNG、glew

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install -y libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install -y build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install -y libboost-all-dev
sudo apt-get install -y libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
apt-get install zlib1g zlib1g-dev
sudo apt-get install libpng-dev
sudo apt install libglew-dev

2.3安装QT（这个和VTK 好像是可选的，之前忘了做记录，如果报 没有这个依赖的错，再安装吧）

2.4安装VTK

2.5安装PCL1.8(必须为1.8.0版本，1.7和1.9都不行)

cd ~/rgbdslam_vs/src
wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz

cd pcl-pcl-1.8.0 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make 
sudo make install

2.6下载安装特定版本的G2O

sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt install libdevil-dev
cd rgbdslam_vs/src
git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
cd ~/rgbdslam/src/g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

3.安装ROS

传送门：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

4. 下载安装rgbdslam

cd ~/rgbdslam_ws/src 
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/kinetic.zip 
unzip -q kinetic.zip 
cd ~/rgbdslam_ws/ 
rosdep update 
rosdep install rgbdslam

5. 编译rgbdslam_v2

@1在rgbdslam_v2包的cmakelists.txt文件下的第6行加入

add_compile_options(-std=c++11)

@2将rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件的第79行

find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)

改为

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

@3编译

cd rgbdslam_ws
catkin_make

6. 配置环境

（添加rgbdslam_ws工作空间到.bashrc文件下）

echo "source /home/XXXX/rgbdslam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 运行数据集

打开第一个终端

roscore

打开第二个终端

rosbag play XXX.bag（下载的数据集包名及路径，注意下载bag格式的数据集）

打开第三个终端

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch