k8s etcd raft 算法
etcd 是一个被广泛应用于共享配置和服务发现的分布式、一致性的 kv 存储系统。作为分布式 kv，其底层使用的 是 raft 算法来实现多副本数据的强一致复制，etcd-raft 作为 raft 开源实现的杰出代表，在设计上，将 raft 算法逻辑和持久化、网络、线程等完全抽离出来单独实现，充分解耦，在工程上，实现了诸多性能优化，是 raft 开源实践中较早的工业级的实现。
功能支持：
- Election（vote）：选举
- Pre-vote：在发起 election vote 之前，先进行 pre-vote，可以避免在网络分区的情况避免反复的 election 打断当前 leader，触发新的选举造成可用性降低的问题
- Config changes：配置变更，增加，删除节点等
- Leaner：leaner 角色，仅参与 log replication，不参与投票和提交的 Op log entry，增加节点时，复制追赶 使用 leader 角色
- Transfer leader：主动变更 Leader，用于关机维护，leader 负载等
- ReadIndex：优化 raft read 走 Op log 性能问题，每次 read Op，仅记录 commit index，然后发送所有 peers heartbeat 确认 leader 身份，如果 leader 身份确认成功，等到 applied index >= commit index，就可以返回 client read 了
- Lease read：通过 lease 保证 leader 的身份，从而省去了 ReadIndex 每次 heartbeat 确认 leader 身份，性能更好，但是通过时钟维护 lease 本身并不是绝对的安全
- snapshot：raft 主动生成 snapshot，实现 log compact 和加速启动恢复，install snapshot 实现给 follower 拷贝数据等
从功能上，etcd-raft 完备的实现了 raft 几乎所需的功能。
性能优化：
- Batch：网络batch发送、batch持久化 Op log entries到WAL
- Pipeline：Leader 向 Follower 发送 Message 可以 pipeline 发送的（相对的 ping-pong 模式发送和接收）（pipeline 是grpc的一重要特性）
- Append Log Parallelly：Leader 发送 Op log entries message 给 Followers 和 Leader 持久化 Op log entries 是并行的
- Asynchronous Apply：由单独的 coroutine（协程） 负责异步的 Apply
- Asynchronous GC：WAL 和 snapshot 文件会分别开启单独的 coroutine 进行 GC
etcd-raft 几乎实现了 raft 大论文 和工程上该有的性能优化，实际上 ReadIndex 和 Lease Read 本身也算是性能优化。
通过上面的介绍，可见 etcd-raft 无论在功能完备性还是性能优化上，都是我们学习和参考的不可或缺的经典。
如上图，整个 etcd-server 的整体架构，其主要分为三层：
- 网络层
图中最上面一层是网络层，负责使用 grpc 收发 etcd-raft 和 client 的各种 messages，etcd-raft 会通过网络层收发各种 message，包括 raft append entries、vote、client 发送过来的 request，以及 response 等等，其都是由 rpc 的 coroutine 完成（PS：可以简单理解所有 messages 都是通过网络模块异步收发的）。
- 持久化层
图中最下面一层是持久化层，其提供了对 raft 各种数据的持久化存储，WAL - 持久化 raft Op log entries；Snapshot - 持久化 raft snapshot；KV - raft apply 的数据就是写入 kv 存储中，因为 etcd 是一个分布式的 kv 存储，所以，对 raft 来说，applied 的数据自然也就是写入到 kv 中。
- Raft 层
中间这一层就是 raft 层，也是 etcd-raft 的核心实现。在前言部分提到 etcd 设计上将 raft 算法的逻辑和持久化、网络、线程（实际上是 coroutine）等完全解耦成一个单独的模块，拍脑袋思考下，将网络、持久化层抽离出来，并不难，但是如何将 raft 算法逻辑和网络、持久化、coroutine 完成解耦呢 ？这小节将详细描述 etcd 是如何在设计上做到。
其核心的思路就是将 raft 所有算法逻辑实现封装成一个 StateMachine，也就是图中的 raft StateMachine，注意和 raft 复制状态机区别，这里 raft StateMachine 只是对 raft 算法的多个状态 （Leader、Follower、Candidate 等），多个阶段的一种代码实现，类似网络处理实现中也会通过一个 StateMachine 来实现网络 message 异步不同阶段的处理。回忆数据结构或者算法课学习的，算法的五个方面：有穷性、确切性、输入、输出、可行性。raft 算法的实现就封装在了一个 raft StateMachine，一段静静的 躺在 那里的代码，不包含任何的网络、持久化、coroutine 等，给其指定的输入，外部通过线程/coroutine 驱动 raft StateMachine 算法运转就能得到指定的输出。
为了更加形象，这里以 client 发起 一个 put kv request 为例子，来看看 raft StateMachine 的输入、运转和输出，这里以 Leader 为例，分为如下阶段：
- 第一阶段：client 发送一个 put kv request 给 etcd server，grpc server 解析后，生成一个 Propose Message（Msg，后面 Message 和 Msg 表示相同的意思，后面可能会出现混用，在 etcd-raft 将所有的输入抽象成了 msg 了，后面实现章节会详细描述）作为 raft StateMachine 输入，如果你驱动 raft StateMachine 运转，就会生成两个输出，一个需要写入 WAL 的 Op log entry，2 条发送给另外两个副本的 Append entries Msg，输出会封装在
Ready结构中 - 第二阶段：如果把第一阶段的输出 WAL 写到了盘上，并且把 Append entries Msg 发送给了其他两个副本，那么两个副本会收到 Append entries Msg，持久化之后就会给 Leader 返回 Append entries Response Msg，etcd server 收到 Msg 之后，依然作为输入交给 raft StateMachine 处理，驱动 StateMachine 运转，如果超过大多数 response，那么就会产生输出：已经 commit 的 committed entries
- 第三阶段：外部将上面 raft StateMachine 输出 committed entries 拿到后，apply，然后就可以返回 client put kv success 的 response 了
通过上面的例子展示了 raft StateMachine 输入，输出，运转的情况，尽管已经有了网络层和持久化层，但是，显然还缺少很多其的模块，例如：coroutine 驱动状态机运转，coroutine 将驱动网络发 message 和 持久化写盘等，下面介绍的raft 层的三个小模块就是完成这些事情的：
（1）raft StateMachine
就是一个 raft 算法的逻辑实现，其输入统一被抽象成了 Msg，输出则统一封装在 Ready 结构中。
（2）node（raft StateMachine 接口 - 输入+运转）
node 模块提供了如下功能：
（a）raft StateMachine 和外界交互的接口，就是提供ectd使用一致性协议算法的接口，供上层向 raft StateMachine 提交 request，也就是输入，已上面例子的 put kv request 为例，就是通过func (n *node) Propose(ctx context.Context, data []byte)接口向 raft StateMachine 提交一个 Propose，这个接口将用户请求转换成 raft StateMachine 认识的 MsgProp Msg，并通过 Channel 传递给驱动 raft StateMachine 运转的 coroutine；
（b）提供驱动 raft 运转的 coroutine，其负责监听在各个 Msg 输入 Channel 中，一旦收到 Msg 就会调用 raft StateMachine 处理 Msg 接口 func (r *raft) Step(m pb.Message) 得到输出 Ready 结构，并将 Channel 传递给其他 coroutine 处理
（3）raftNode（处理 raft StateMachine 输出 Ready）
raftNode 模块会有一个 coroutine，负责从处理 raft StateMachine 的输出 Ready 结构，该持久化的调用持久化的接口持久化，该发送其他副本的，通过网络接口发送给其他副本，该 apply 的提交给其他 coroutine apply。
