摘要：
``` #include #include void* threadFunction(void* arg) { // 线程函数逻辑 // ... return nullptr; } int main() { pthread_t thread; pthread_attr_t attr; // 初始化线 阅读全文
摘要：
1. 下载highlight-words插件 2. 在settings.json文件中添加以下代码 路径:(文件>首选项>设置>打开设置(json) 图标在右上角) ``` "highlightwords.colors": [ { "light": "#b3d9ff", "dark": "cyan" 阅读全文
摘要：
查看功能 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 查看节点信息: ros2 node info <node_name> 话题 ros2 topic echo <topic_name> 查看话题的详细信息: r 阅读全文
摘要：
Matlab MPC toolbox : https://www.mathworks.com/products/mpc.html μAO-MPC : http://ifatwww.et.uni-magdeburg.de/syst/muAO-MPC/ Acado toolkit : https://a 阅读全文
摘要：
对偶问题是原始优化问题的另一种表述方式。在对偶问题中，优化的目标函数和约束条件都与原始问题不同，但两个问题具有等价的最优解。通过解决对偶问题，可以间接地得到原始问题的最优解，这种方法称为对偶法。 对于一个凸优化问题，其对偶问题可以通过拉格朗日对偶性（Lagrange duality）得到。对于原始问 阅读全文
摘要：
ADMM（Alternating Direction Method of Multipliers，多项式交替方向乘子法）是一种用于求解凸优化问题的迭代算法。该算法是由Gabriel Peyré, Neal Parikh和Mathieu Chanaux等人在2010年左右提出的，是一种分布式算法，适用 阅读全文
摘要：
Steepest Gradient Descent: constant step size : $\tau = c$ 固定梯度大小 Diminishing step size: $\tau = c/k$ 每次迭代后，梯度都减小 Exact line search $\tau = \arg \math 阅读全文
摘要：
https://blog.csdn.net/weixin_37395438/article/details/112973098 cartesian坐标系到frenet坐标系的变换公式： frenet坐标系到cartesian坐标系的变换公式： 上式中，各变量的含义如下: 函数实现文件planning 阅读全文
摘要：
基于神经网络启发式函数的Hybrid A* openplanner(autoware + 静态存跟踪) fastplanner EM planner（appollo） ros_navigation功能包，astar+动态dwa/动态TEB luba（静态jps+静态存跟踪） lexicographi 阅读全文
摘要：
一、前端 kinodynamic A*算法动力学路径搜索 1.1 路径搜索的主要函数为kinodynamicAstar类的search函数 int KinodynamicAstar::search(Eigen::Vector3d start_pt, Eigen::Vector3d start_v, 阅读全文