penuel

摘要： 1.快捷键 F8 高亮 ctrl + 左击 进入函数定义或变量声明处 Alt + ， 后退 Alt + . 前进 ctrl + g 跳到固定行 shift + F3 选中一个单词按下后，可按F3,F4查询上一个、下一个 2.关联窗口 这个窗口用来显示文档中的符号在哪些地方进行了引用。如哪些地方调用了 阅读全文

摘要： 1.MAT类： OpenCV从2001年开始发展，在最初使用的是c语言，使用的是IplImage数据结构来存储图像，但是最大的问题需要手动申请释放内从（ manual memory management），从OpenCV2.0开始，开始使用C++接口的Mat，这是自动分配和释放内存的（automat 阅读全文

摘要： 一级标题 二级标题 三级标题 四级标题 # 一级标题 ## 二级标题 ### 三级标题 #### 四级标题 无序列表1 无序列表2 + 无序列表1 * 无序列表2 有序列表1 有序列表2 1. 有序列表1 2. 有序列表2 斜体 粗体 加粗斜体 删除线 背景高亮 *斜体* **粗体** ***加粗斜 阅读全文

摘要： 1.继承和派生： 继承和派生是同一个过程从不同角的度看 保持已有类的特性而构造新类的过程称为继承。 在已有类的基础上新增自己的特性而产生新类的过程称为派生。 被继承的已有类称为基类（或父类）。 派生出的新类称为派生类（或子类）。 直接参与派生出某类的基类称为直接基类。 基类的基类甚至更高层的基类称为 阅读全文

摘要： 1.前言 C里面的四个智能指针: auto_ptr, unique_ptr,shared_ptr, weak_ptr 其中后三个是C11支持，并且第一个已经被C++11弃用。 2.简介 智能指针主要用于管理在堆上分配的内存，它将普通的指针封装为一个栈对象。当栈对象的生存周期结束后，会在析构函数中释放 阅读全文

摘要： https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html 阅读全文

摘要： g2o是一个基于图优化的库，图优化是把优化问题表现为一种图的方式。一个图由若干个顶点和边组成。 顶点表示优化变量，边表示误差项。 g2o的使用步骤： 1.定义顶点和边的类型； 2.构建图； 3.选择优化算法； 4.调用g2o进行优化 #include <iostream> #include <g2o 阅读全文

摘要： 使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一个cost function的结构体，在结构体内重载（）运算符。 2、 第二部分：通过代价函数构建待 阅读全文

摘要： 1.优化问题： \(y=exp(ax^{2}+bx+c)+w\),由y和x，求解a,b,c 误差为：\(e_{i}=y_{i}-exp(ax_{i}^{2}+bx_{i}+c)\) 误差项对每一个待估计量进行求导： \(\frac{\partial e_{i}}{\partial a}=-x^{2} 阅读全文

摘要： 下载 arm linux gnueabihf gcc编译器 在主机上编译 编译后就能在开发版上运行了 阅读全文