摘要：
PiShrink 是 Github 上开源的树莓派压缩工具，通过裁剪上面用 Win32DiskImager 或者 dd 命令全卡备份的镜像，去掉没有内容的分区，从而减小备份镜像的大小。 先将全卡备份的镜像文件复制到 Linux 中，打开终端执行wget https://raw.githubuserc 阅读全文
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# -*- coding:utf-8 -*- #@author:YouLei #@time:2020/05/27=11:20 import time import socket time.sleep(2) #获取本级制定接口的ip地址 def get_ip_address(): s =socket. 阅读全文
摘要：
出现这个原因是 J-link和J-link的驱动不匹配，比如J-link的固件太老，J-link驱动太新。因此要解决的话，要不就是换不同版本的J-link驱动，要不就是换J-Link或升级J-link固件。 换J-link驱动，一般都是换更低版本的驱动。去https://www.segger.com 阅读全文
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详细格式：https://grail.cs.washington.edu/projects/bal/ Bundle Adjustment in the Large Recent work in Structure from Motion has demonstrated the possibilit 阅读全文
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/**********创建任务**************/ TaskHandle_t Hardware_TaskHandle; //任务句柄，如果不用到消息，可不用句柄 void main (void) { MY_NVIC_PriorityGroupConfig(4); delay_init(16 阅读全文
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1.LCD触摸屏直接下载官网驱动，这里选用的是3.5寸显示屏，解压后直接运行 sudo ./LCD35-show 然后重启。 注意：一定要先安装LCD驱动，因为安装驱动会修改/boot/config.txt文件，如果先设置串口，再安装LCD屏的话，串口的配置将被重置。 2.设置串口 sudo ras 阅读全文
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1.直接法的推导： 考虑某个空间点P和两个时刻的相机，P的世界坐标为[X,Y,Z],它在两个相机上成像，记非齐次像素坐标为$p_{1},p_{2}$，目标是求第一个相机到第二个相机的相对位姿变换。 直接法的思路是根据当前相机的位姿估计值，来寻找$p_{2}$的位置，误差项为光度误差 \(e = I_ 阅读全文
摘要：
1.直接法的引出 特征点估计相机运动的方法，主要是在关键点和描述子的计算非常耗时；而且在纹理信息比较少的情况下，特征点的数量会明显减少。 解决方案： 1.保留特征点，只计算关键点，不计算描述子，然后使用光流法跟踪特征点的运动，从而实现特征点的匹配。 2.只计算关键点，不计算描述子。使用直接法计算下一 阅读全文
摘要：
图像梯度可以把图像看成二维离散函数，图像梯度其实就是这个二维离散函数的求导： 图像梯度: G(x,y) = dx(i,j) + dy(i,j); dx(i,j) = I(i+1,j) - I(i,j); dy(i,j) = I(i,j+1) - I(i,j); 其中，I是图像像素的值(如：RGB值) 阅读全文