12 2024 档案

OCS2::MPC 启动流程
摘要：1. 创建MPC_ROS_Interface接口,以sqpMpc为例 //自定义接口 LeggedRobotInterface interface(taskFile, urdfFile, referenceFile); // 创建同步接口 auto gaitReceiverPtr = std::ma 阅读全文
posted @ 2024-12-30 10:55 penuel 阅读(328) 评论(0) 推荐(0)
OCS2::ocs2_centroidal_model_质心动量模型
摘要：1. ModelHelperFunctions.cpp 1.1 updateCentroidalDynamics() : 质心动力学更新 template <typename SCALAR_T> void updateCentroidalDynamics(PinocchioInterfaceTpl< 阅读全文
posted @ 2024-12-19 17:22 penuel 阅读(675) 评论(0) 推荐(0)
OCS2::legged_robot::SwingTrajectoryPlanner_摆动腿轨迹规划
摘要：计算特定时间点指定腿的垂直速度约束 \(v_z=trajectory[index].velocity(time)\) scalar_t SwingTrajectoryPlanner::getZvelocityConstraint(size_t leg, scalar_t time) const { 阅读全文
posted @ 2024-12-11 10:59 penuel 阅读(236) 评论(0) 推荐(0)
OCS2::legged_robot::EndEffectorLinearConstraint_末端线性约束
摘要：定义： \(g(xee, vee) = Ax * xee + Av * vee + b\) xee：末端位置 vee：线速度 值： vector_t EndEffectorLinearConstraint::getValue(scalar_t time, const vector_t& state, 阅读全文
posted @ 2024-12-10 15:23 penuel 阅读(136) 评论(0) 推荐(0)
OCS2::legged_robot::FrictionConeConstraint摩擦锥约束
摘要：公式： \(h(F) = u(F_z + F_{gripper}) - \sqrt{F^2_x + F^2_y + \epsilon} >= 0\) \(F_{gripper}\)：抓力（如果有） \(\epsilon\)：正则化参数，用于避免梯度计算时分母为0 vector_t FrictionC 阅读全文
posted @ 2024-12-10 15:05 penuel 阅读(195) 评论(0) 推荐(0)
强化学习理论-第6课-随机近似与随机梯度下降
摘要：6.1 motivating example : mean estimation 采样足够多进行平均 迭代求平均： \(w_{k+1} = w_k - \frac{1}{k} (w_k - x_k)\) 6.2 Robbins-Monro algorithm RM算法的优点是：不需要知道方程表达式， 阅读全文
posted @ 2024-12-05 11:20 penuel 阅读(200) 评论(0) 推荐(0)