2024年9月18日
Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
摘要： 1. Swing Leg Control \(J_i \in R^{3*3}\) 是足端雅可比；\(\tau _{i,ff}\) 是前馈力矩 \(\Lambda \in R^{3*3}\)是操作空间惯性矩阵；\(a_{i,ref} \in R^{3*3}\)是机体坐标系下的参考加速度 q是关节角度； 阅读全文
posted @ 2024-09-18 19:41 penuel 阅读(27) 评论(0) 推荐(0) 编辑