摘要：1. 全身运动学 青龙全身共31个自由度。 2个7自由度臂，2个头部自由度，3个腰部自由度，每个腿是6个自由度(髋关节3DOF，膝关节1DOF，踝关节2DOF) 共7+7+2+3+6+6=31 再加上浮动基座6自由度，总共37自由度。 2. 变量： 输入：13 * 3 = 39的纬度；约束：32 * 阅读全文

摘要：1. Swing Leg Control \(J_i \in R^{3*3}\) 是足端雅可比；\(\tau _{i,ff}\) 是前馈力矩 \(\Lambda \in R^{3*3}\)是操作空间惯性矩阵；\(a_{i,ref} \in R^{3*3}\)是机体坐标系下的参考加速度 q是关节角度； 阅读全文

摘要：限制进程CPU占用率 sudo cpulimit -p 1780(进程号) -l 200 脱离终端后台运行程序 nohup roslaunch your_package_name your_launch_file.launch & 查看python3相关进程 sudo ps aux | grep p 阅读全文