2024年8月27日
仿人机器人
摘要： 1. ZMP 1.1 二维分析： 着重看公式3.3,考虑对应于力矩为零时的那个作用点，即满足\(\tau(p_x) = 0\)的点\(p_x\)。 1.2 三维分析： 力矩为零的作用点： 点p就是压强中心，也即ZMP。 当机器人运动的时候，一般情况下，z方向的力矩等0并不成立。 所以在三维情况下，Z 阅读全文
posted @ 2024-08-27 17:56 penuel 阅读(43) 评论(0) 推荐(0) 编辑