2024年8月14日
四足机器人MPC+WBC方案
摘要： 四足机器人MPC+WBC方案 一、MPC: 系统方程： 状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度 输入变量：\(u = (f_{c1}, ......, f_{c4}, v_j) \in R^{3 阅读全文
posted @ 2024-08-14 17:55 penuel 阅读(275) 评论(0) 推荐(0) 编辑