2023年12月18日
TEB总结
摘要： Non-holonomic kinematics： 如上图可视，我们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的，所以这两个夹角相等，这里使用叉乘来表示等式约束 曲率约束： 速度和加速度约束： 阅读全文
posted @ 2023-12-18 10:43 penuel 阅读(29) 评论(0) 推荐(0) 编辑