摘要：Matlab MPC toolbox : https://www.mathworks.com/products/mpc.html μAO-MPC : http://ifatwww.et.uni-magdeburg.de/syst/muAO-MPC/ Acado toolkit : https://a 阅读全文

摘要：对偶问题是原始优化问题的另一种表述方式。在对偶问题中，优化的目标函数和约束条件都与原始问题不同，但两个问题具有等价的最优解。通过解决对偶问题，可以间接地得到原始问题的最优解，这种方法称为对偶法。 对于一个凸优化问题，其对偶问题可以通过拉格朗日对偶性（Lagrange duality）得到。对于原始问 阅读全文

摘要：ADMM（Alternating Direction Method of Multipliers，多项式交替方向乘子法）是一种用于求解凸优化问题的迭代算法。该算法是由Gabriel Peyré, Neal Parikh和Mathieu Chanaux等人在2010年左右提出的，是一种分布式算法，适用 阅读全文

摘要：Steepest Gradient Descent: constant step size : $\tau = c$ 固定梯度大小 Diminishing step size: $\tau = c/k$ 每次迭代后，梯度都减小 Exact line search $\tau = \arg \math 阅读全文