摘要：https://blog.csdn.net/weixin_37395438/article/details/112973098 cartesian坐标系到frenet坐标系的变换公式： frenet坐标系到cartesian坐标系的变换公式： 上式中，各变量的含义如下: 函数实现文件planning 阅读全文

摘要：基于神经网络启发式函数的Hybrid A* openplanner(autoware + 静态存跟踪) fastplanner EM planner（appollo） ros_navigation功能包，astar+动态dwa/动态TEB luba（静态jps+静态存跟踪） lexicographi 阅读全文

摘要：一、前端 kinodynamic A*算法动力学路径搜索 1.1 路径搜索的主要函数为kinodynamicAstar类的search函数 int KinodynamicAstar::search(Eigen::Vector3d start_pt, Eigen::Vector3d start_v, 阅读全文

摘要：通过 对 一个 数学 模型 的求解 来介绍 NLopt的使用方法 数学模型： 这个是目标函数 求满足 条件的情况下 x2的开平方最小 边界约束 非线性不等式约束如下 有两个参数 x1 和 x2 ，其中 a和b是模型的参数可以设为任意的固定值，这个模型设为a1=2，b1=0，a2=-1，b2=1 绘制 阅读全文