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penuel
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2021年4月15日
视觉SLAM:VIO的误差和误差雅可比矩阵
摘要: 1.两个相机之间的非线性优化 观测相机方程关于相机位姿与特征点的雅可比矩阵: 1.1 位姿: 1.2 3D特征点 fx,fy,fz为相机内参 X',Y',Z'为3D点在相机坐标系下的坐标 该误差是观测值减去预测值,反过来,预测值减观测值时,去掉或加上负号即可 姿态定义为先平移后旋转,如果定义为先旋转
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posted @ 2021-04-15 09:56 penuel
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