2021年4月15日
视觉SLAM：VIO的误差和误差雅可比矩阵
摘要： 1.两个相机之间的非线性优化 观测相机方程关于相机位姿与特征点的雅可比矩阵： 1.1 位姿： 1.2 3D特征点 fx,fy,fz为相机内参 X',Y',Z'为3D点在相机坐标系下的坐标 该误差是观测值减去预测值，反过来，预测值减观测值时，去掉或加上负号即可 姿态定义为先平移后旋转，如果定义为先旋转 阅读全文
posted @ 2021-04-15 09:56 penuel 阅读(1991) 评论(0) 推荐(0) 编辑