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penuel
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2021年3月11日
视觉SLAM:滑动窗口
摘要: 1.SLAM问题 1.1建模 考虑某个状态 \(\xi\),以及一次与该变量相关的观测 \(r_{i}\)。由于噪声存在,观测服从概率分布 \(p(r_{i}|\xi)\)。多个观测时,各个测量值相互独立,则多个测量 $r = (r_{1}, ..., r_)^$构成的似然概率为: 如果知道机器人状
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posted @ 2021-03-11 15:41 penuel
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