摘要：1. 高斯牛顿法 残差函数f(x)为非线性函数，对其一阶泰勒近似有： 这里的J是残差函数f的雅可比矩阵，带入损失函数的： 令其一阶导等于0，得： 这就是论文里常看到的normal equation。 2.LM LM是对高斯牛顿法进行了改进，在求解过程中引入了阻尼因子： 2.1 阻尼因子的作用： 2. 阅读全文

摘要：https://github.com/yuntianli91/pangolin_tutorial http://docs.ros.org/en/fuerte/api/pangolin_wrapper/html/namespacepangolin.html#ae25baa30091d20a311945 阅读全文