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penuel
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2020年9月8日
视觉十四讲:第十讲_位姿图
摘要: 1.简介 带有相机位姿和空间点的图优化称为BA,能够有效的求解大范围的定位与建图问题,但是随着时间,规模越来越大,计算效率会大幅下降。我们发现,特征点在优化问题中占了很大部分,经过若干次迭代之后,特征点就会收敛,此时再进行优化的意义并不大,因此,在优化几次后,可以把特征点固定住,把他们看做位姿估计的
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posted @ 2020-09-08 10:45 penuel
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