2020年9月8日
视觉十四讲:第十讲_位姿图
摘要： 1.简介 带有相机位姿和空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大范围的定位与建图问题，但是随着时间，规模越来越大，计算效率会大幅下降。我们发现，特征点在优化问题中占了很大部分，经过若干次迭代之后，特征点就会收敛，此时再进行优化的意义并不大，因此，在优化几次后，可以把特征点固定住，把他们看做位姿估计的 阅读全文
posted @ 2020-09-08 10:45 penuel 阅读(1127) 评论(0) 推荐(0) 编辑