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penuel
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2020年9月2日
视觉十四讲:第九讲_BA优化_g2o
摘要: 1.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为: \(z = h(x, y)\) 现在给出具体的参数话过程,x指此时相机的位姿R,t,它对应的李代数为$\xi$。路标y即为这里的三维点p,而观测数据则是像素坐标(u,v)。 此次观测的误差为: \(e = z - h(\xi, p)
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posted @ 2020-09-02 17:29 penuel
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